Město bylo založeno v roce 1257 Borešem z Rýznburka, za vlády krále Přemysla Otakara II.

Boreš z Rýznburku dal kácet "vytříbit" prales, podle této činnosti byla nazvána místní klikatá říčka Triebowkou, později Třebůvkou a v roce 1257 pak vzniklo město, nazvané Triebow, později Třebová. Na mapě Jana Amose Komenského už čteme počeštěný název: Moravská Třebová.

Velký rozmach dosáhlo město za panování rodu z Boskovic, který v letech 1490 - 1492 přestavěl hrad v renesančním slohu. Z této doby se dodnes zachovala původní brána s nápisem: Ladislaus de Boskovic et Nigromonte Dominus castri huius me fecit sub anno Domini 1492 (Ladislav z Boskovic a Černé Hory, pán tohoto zámku, mě postavil v roce 1492). Na druhé straně brány jsou vezděny portrétní medailony pana Ladislava z Boskovic a paní Magdaleny z Dubé, datované rokem 1495. Brána je mimořádnou stavební památkou, je uznávána vedle ostění Vladislavského sálu na pražském Hradě a portálu v tovačovském zámku, jako nejstarší renesanční památka u nás.

Z období renesance pak je v Moravské Třebové celá řada stavebních památek a zásluhu na tom mají právě Boskovicové. Město dvakrát v XVI. století zcela vyhořelo, v roce 1509 a 1541, a vrchnost tehdy podpořila novou výstavbu z kamene. Kdo si postavil kamenný dům, dostal řadu práv, mezi jinými i právo vařit pivo a prodávat je v určených dnech o trzích v klenutých vstupních prostorách domů a nazývaných proto 'mázhauzy'. Domy se stavěly ve slohu vrcholné renesance, s hřebínkovými klenbami, bohatou výzdobou klenebních svorníků, rozet a konzol s figurálními i rostlinnými prvny, monogramy a letopočty vzniku. Nejkrásnější v domě č. 22 na náměstí s nejstarším znázorněním bláznovy hlavy s rolničkami.

Mezi renesanční skvosty na náměstí patří arkýř z roku 1598 a moravskotřebovský portál z roku 1540, tesaný z kamene a bohatě zdobený figurálními, zvířecími i rostlinnými tématy umístěný v domě č. 16 ( v současnosti Pojišťovna). Dominantou náměstí je budova radnice - vznikla z původního dřevěného fojství a po požáru byla velkoryse znovu vystavěna z kamene ve vrcholném renesančním slohu.

Za zvlášť zajímavou můžeme považovat reprezentační kancelář starostovu, s bohatou původní freskovou výzdobou Šalamounova soudu. Z další významných renesančních památek je nutno jmenovat Schody mrtvých, na Křížovém vrchu a pak pozdě gotický kostelík Povýšení svatého Kříže, který je obložen renesančními figurálními kameny. Křížovou cestu se zastaveními ve čtyřech kapličkách a na vrcholu kopce pak sousoší Kalvárie, mistrovské dílo velkého sochaře Jiřího Pacáka, už musíme zařadit do období Baroka.

Ještě z období těsně před třicetiletou válkou byl za panství Žerotínů dostavěn ve vrcholném renesančním slohu zámek. Ke stavbě byl pozván stavitel Jan Mottala de Bonnamone, který zámek budoval v letech 1611 - 1618 a vytvořil typicky italské přízemí i patrové arkády, s bohatou kaminickou výzdobou.

Z období baroka je nejnápadnější památkou Morový sloup na náměstí, mistrovské dílo olomouckého sochaře Sturma, dokončené v roce 1720 po strašlivém moru, který město postihl v roce 1715. Devět set mrtvých tehdy představovalo plnou jednu třetinu obyvatel města.

Další významnou památkou je přestavěný farní kostel, přičemž přestavbu vedl týž stavitel, jako v proslulém rakouském Melku.

Z období secese je na náměstí nejrkásnější dům č. 26 - dnešní Komerční banka. Z tohoto období však je ve městě nejvýznamnější budova muzea. Z moravské Třebové pocházel významný americký podnikatel a sběratel orientálních uměleckých předmětů, Ludwig Vincent Holzmaister. Nasbíral množství cenných artefaktů, zvláště z oblasti Japonska, Číny, Indonésie, Egypta a Austrálie a svou sbírku věnoval rodnému městu. Velkorysost svého daru pak dovršil tím, že dal na svůj náklad postavit pro své exponáty i budovu. Jde o jednu z nejkrásnějších muzejních staveb u nás a také jednu z nejvýznamnějších expozic orientálního užitého umění u nás - řadí se po této stránce důstojně za Náprstkovo muzeum. V budově muzea také pracuje německé kulturní středisko se zaaměřením na hřebečský folklor a na historickou minulost města.

Město Moravská Třebová pro své historické a stavební kvality, zvláště pak pro množství renesančních a barokních, stavebních, civilních i církevních památek, bylo výnosem ministerstva kultury ke dni 1. října 1980 vyhlášeno městskou památkovou rezervací.

Historické centrum tvoří náměstí a přilehlé ulice až po bývalé hradby - hranici tedy tvoří ulice Olomoucká, Komenského, Brněnská, Gorazdova, Jevíčská a Piaristická. Jako dominantní památky byly určeny zámek, farní kostel, radnice, morový sloup a celkem 51 domů.

V roce 700. výročí byly zahájeny restaurační práce na historických objektech. Jako první byla dokončena v roce 1957 radnice. Práce pak pokračují doposud a věříme, že konec tohoto tisíciletí zastihne Moravskou Třebovou v plné kráse.